Lokalisatie van een vlak voorwerp met aktieve waarneming

Het Studiecentrum voor Kernenergie in Mol voert diverse proeven uit op radioaktief materiaal. De manipulatie van dit materiaal gebeurt volledig manueel via een mechanische manipulator. De groep Teleoperatie heeft de opdracht om een deel van de taken te automatiseren. Nauwkeurige lokalisatie van een werkstuk is hierbij van groot belang. Het doel van dit eindwerk is het ontwikkelen en testen van een lokalisatiealgoritme voor een vlak voorwerp met gekende vorm. De proefopstelling bestaat uit een robot met zes vrijheidsgraden en eenvoudige stralingsbestendige sensoren. Deze eenvoudige sensoren leveren echter maar zeer lokale informatie over de positie van het voorwerp. Om een globaal beeld te krijgen van het voorwerp moet de robot de sensoren verplaatsen. Het doelmatig exploren van een voorwerp noemt aktieve waarneming. De gebruikte methode om de informatie van de verschillende metingen te fusioneren is de Kalman filter. Uit de experimenten volgt dat deze methode uitermate geschikt is voor het lokaliseren van een gekend voorwerp. De robot is immers in staat een rechthoekige plaat met afmetingen 800 x 550 mm te lokaliseren met een standaarddeviatie van 1.5 mm. Hiervoor zijn slechts vijf metingen op de randen nodig.