Ultrasoon positioneringssysteem met chirp spread spectrum: Onderzoek naar verschillende ultrasoon technologieën

Het reactorvat van de nieuwe generatie IV proefreactor, MYRRHA, is gevuld met een legering van lood en bismut, een ondoorzichtige vloeistof, als koelmedium. Om de positie van een robotarm in de koelvloeistof te bepalen, wordt een ultrasoon positioneringsysteem ontwikkeld. Om een onbekend punt in de ruimte te bepalen, moet de afstand van dat punt tot vier punten met gekende coördinaten gemeten worden. Dit gebeurt door de tijd te meten dat een ultrasoon signaal erover doet tussen zenders op de robot en ontvangers op de reactorwand of omgekeerd. De ultrasone signalen worden uitgezonden door ultrasone transducers met een kleine stralingshoek ten gevolge van hun relatief grote diameter. Drie methodes worden onderzocht: • vast opgestelde transducers op de reactorwand en de robot. • bewegende transducers, die de ruimte volgens een vast patroon ‘scannen’. • intelligente bewegende zenders, zodat de ontvangers zich altijd in het zicht van de zenders bevinden.