Vision 3D active par utilisation d'une lumière structurée

L'environnement radioactif des réacteurs nucléaires est un lieu où l'homme ne peut pénétrer pour y travailler sans craindre pour sa santé. Par conséquent, ce sont des robots qui doivent effectuer les différents travaux. De tels robots doivent être capables de se mouvoir à l'intérieur du réacteur et de se positionner de façon précise par rapport à une pièce. Etant donné les conditions extrêmes de travail, on ne peut utiliser que certains équipements industriels qui résistent au niveau de radiation et de température. (1 MRad/h, 150°C). C'est dans ce cadre que le service de Recherche et Développement du Centre d'Etude Nucléaire (C.E.N.) met au point un système de vision en trois dimensions qui doit permettre à un robot de se mouvoir dans le réacteurs BR3 dont on projette actuellement le démantèlement. Ce service dispose d'un système d'acquisation de données en trois dimensions que l'on peut monter sur le robot. Ce dispositif utilise une technique de balayage de la scène par des plans lasers. Ce travail a pour but d'établir un algorithme de traitement de données différent des travaux réalisés jusqu'à présent. Ceux-ci consistaient à extraire la position et l'orientation d'un objet inconnu à partir d'un balayage complet de la scène. La voie explorée est la manipulation d'un nombre moins important de données, en utilisant une certaine stratégie pour balayer un objet de façon à le reconnaître parmi un ensemble d'objets et de déterminer sa position. Ces deux opérations doivent être réalisées avec le moins de traitement possible.